В отличие от БТР боевые машины пехоты всегда гусеничные (БТР могут быть как гусеничные, так и колёсные) . В остальном БМП отличается от БТР лучшей защитой и более высокой огневой мощью, хотя в последнее время разработаны варианты гусеничных БТР на базе танков с противоснарядным бронированием, так что различия между гусеничными БТР и БМП по их боевым свойствам практически исчезли. Отличить такой БТР от БМП можно по основному вооружению, которое у БТР, как правило, пулемётное, а у БМП — пушка от 20 мм и выше, однако это отличие непринципиальное, и многие варианты современных БТР с новыми боевыми модулями это подтверждают. Также принципиальным отличием БМП от БТР можно считать приспособленность к ведению боевых действий в условиях применения ядерного оружия. Многие специалисты считают, что главное отличие состоит в том, что БТР предназначен для транспортировки, а БМП для огневой поддержки и прикрытия пехоты в бою (это видно из названий этих машин) . От БТРа требуется скорость (колёса) , а от БМП огневая мощь и броня. Тем не менее, в период Афганской войны 1979-89 годов БМП-1 и -2, состоявшие на вооружении войск СССР, не выдерживали прямых попаданий новейших противотанковых систем НАТО, используемых силами моджахедов, не выполняя свои функции по защите пехоты, вследствие чего среди солдат возник альтернативный вариант расшифровки аббревиатуры БМП - "Братская Могила Пехоты", так как при пробитии снарядом брони, что случалось довольно часто, все находившиеся внутри бойцы погибали.